华大LB伺服电机与K系列伺服驱动器在六轴机械手上的应用

       随着工业生产线自动化程度的提高，并日趋向柔性化发展。工业机械手臂被越来越多的应用在涂漆、包装、焊接、装配等生产环节，来代替人工完成恶劣环境下的劳动。这里以六轴热镀锌机械手为例进行说明。在机械上，六轴机械手臂结构上设计为6自由度空间坐标系。六个轴都采用伺服电机带减速机工作。用卡诺普机器人控制系统控制伺服驱动器完成相应的动作。伺服驱动器工作在位置模式，上位机发送位置指令给伺服驱动器，伺服驱动器驱动电机按照指令完成相应的动作。

一、 六轴机械手对伺服的要求

六轴镀锌机械手主要是由6套伺服驱动器和电机配合减速机构成，完成机械手定位旋转，另外有2套伺服驱动器伺服驱动器和电机负责送料。其中，1、2、3轴是由ZSD-KBS50AB配180ST-M02720电机组成，4、5、6轴是由ZSD-KAS20AB配摩恩的130ST-M10015电机组成。7、8轴是由ZSD-KAS20AB配110ST-M06030电机组成。伺服驱动器都工作在位置模式，机器人控制系统给伺服驱动器发控制信号，驱动伺服电机完成相应动作。现场图如图1：

图1

二、 行业匹配性能介绍

上位机与伺服驱动器控制端相连，控制方式是位置模式下脉冲+方向，上位机发送位置指令给伺服驱动器，伺服驱动器驱动电机按照指令完成相应动作，控制端接线定义如下：

图2

三、 伺服在六轴机械手上的应用

1、伺服驱动器和电机配置

2、相关参数设置

⑴电子齿轮比

按具体应用要求控制分辨率

⑵速度环积分时间常数

此参数减小时，可提升速度应答性及缩小速度控制误差量。但若设定太小时易产生振动及噪音，此参数越大，刚性越差。

⑷速度环比例增益

此增益值加大时，可提升速度应答性。但若设定太大时易产生振动及噪音

⑸位置环增益

增大位置环增益，以加快系统反应。减少定位误差，缩短定位时间。但过大会引起机械震动和系统位置超调。

⑹转动惯量比

负载惯量与电机出轴惯量的比值

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